ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 in Tsukuba
主催　一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

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ROBOMEC 25周年記念講演

日時:           5月23日（木）17:20 - 18:20
場所:           つくば国際会議場　大ホール

講演題目:
　「ロボット制御学における“そもそも”のすゝめ」
講演者:
　大須賀 公一 先生
　（大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻　教授）

講演概要
ロボット制御を考える基本は，運動方程式，運動学モデル，パラメータ同定，制御則設計，シミュレーション，実験．．．をスパイラルに繰り返すことだろう．筆者もそうやって来た．ところが，ふと「あれ，そもそも何をしたかったんだっけ？」と気付く事がある．確かに基本は基本で重要なのだが，ある段階以上になると，これまで構築してきた定石（基本・先入観）を無意識に追いやって，あらためて眼前の問題を問うてみよう．そうすると案外，目からウロコで腑に落ちる方法が見えてくるように思う．ということで，“そもそも”をすゝめたい．

講演題目:
　「ロボットのための作業環境のモデリング
　　　　　　　　　　 －25年間の進展と展望－」
講演者:
　長谷川 勉 博士　
　（熊本高等専門学校　校長）

講演概要
ロボットが命じられた作業を実行するには，その作業対象がどのようなものでどこにあるのか，またその周囲の空間構造はどうなっているのか，といった作業環境情報が必要である．ロボットの適用が，工場のような整備環境から，原発事故現場のような極限作業環境，あるいは生活支援作業がおこなわれる日常環境へと拡大するにつれて，環境モデルも複雑，広域になり，動的変化も含むため，その生成は困難になる．本講演では，環境モデルの教示・生成にかんするこれまでの研究を概観し，今後の展望を述べる．

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