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「ROBO CON'92 あみはるくん」 八戸工業高等専門学校 機械工学科5年 松元 寛 今年もNHK主催のロボットコンテストが行われる。今年の内容は２重のリング内にバレーボールを２分以内に何個入れることができるかというものだ。我が八戸高専からも、「あみはるくん」と「南部玉五郎」の２台が東北大会にエントリーをした。その中で「あみはるくん」について紹介したいと思う。 「あみはるくん」は長さ3.5mのアームの先端の網でボールを取り、リングの中に入れるという機構をもつロボットである。 「あみはるくん」には三つの大きな特徴がある。 まず一つ目にはアームの先端についた網があげられる。八戸高専の地元八戸市には全国有数の水揚げを誇る漁港がある。そこで、ボールの確保、保持する部分に網を採用し、これよって軽量でしかも確実にボールの保持動作が出来るようになった。 二つ目の特徴はロボット各部のギアボックスである。モータの性能をフルに発揮させるには、適切なギア比を有し、伝達効率の優れたギアボックスが必要であった。そこで各駆動部分それぞれについて、最適なギア比を有するギアボックスを独自に設計し、メンバーみんなでNCフライス盤、旋盤などを使って製作した。これにより、ギアボックスの小型化、軽量化、高効率化に成功した。 三つ目の特徴は「あみはるくん」の一番の売り物のヘリコプターである。網でボールを２個保持したとき、ロボットのバランスが崩れ、本体後部が浮いて、アーム先端部が接地してしまう。この対策としてはロボット本体の全長をアップするあるいはロボット本体後部に重量物を搭載するなどが考えられる。しかし、この方法では８kgという重量制限をクリアすることは困難だし、面白味に欠ける。そこでヘリコプター(メインローター部のみ)をアーム先端部に装着し、その揚力でバランスを保つという大胆な対策に挑戦した。開発期間の約半分を費やし、悪戦苦閨の末、ヘリコプターの実用化に成功し、見事にロボットのバランスを取ることができた。 我々はこの「あみはるくん」をもつって1O月11日に行われた東北大会に挑んだ。結果は2回戦敗退というものだったが、ヘリコプターの奇抜さとギアボックスなどの技術力の高さが評価され優秀賞をいただき、全国大会に出場できることになった。そこで我々は「あみはるくん」にさらに改良を加え、全国大会に挑みたいと思っている。 |