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2020年度部門表彰者の声：優秀講演奨励賞

早稲田大学
平山三千昭

　この度は，IIP2020情報・知能・精密機器部門講演会にて発表いたしました「Iterative Dynamic Waypoint Navigationによる複数移動障害物の回避軌道計画とその計算効率化」に対し優秀講演奨励賞を賜り，大変光栄に存じます．この場をお借りし，日頃よりご指導いただいた菅野重樹教授並びに亀崎允啓准教授に心より御礼申し上げます．

　本研究では，複数の歩行者や障害物が存在する環境でロボットが協調的に移動するために，複数の歩行者を同時に考慮した回避，適切な加減速制御，歩行者の行動変化への逐次的な対応が可能な軌道計画手法を提案しております．さらに，クラスタ推定とヒューリスティクスの導入により計算量を削減致しました．実験では，従来手法に比べて複数人歩行者混在環境での移動成功率向上と計算時間の大幅な削減が確認され，提案手法の有用性が確かめられました．

　今後は企業の企画開発者として，日本のサービスロボット産業を盛り上げるべく，邁進していく所存です．最後になりますが，日本機械学会情報・知能・精密機器部門の益々のご発展を祈念し，御礼の挨拶とさせていただきます．

Last Modified at 2021/8/31