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2017年度部門表彰者の声：優秀講演奨励賞

千葉工業大学
伊藤 淳

　この度は、2017年に開催された日本機械学会の情報・知能・精密機器部門において発表した「HDD磁気ヘッド位置決め制御系におけるRBode plot を用いたH∞ 制御器の改善法」に対し、優秀講演奨励賞を頂き大変光栄に思います。今回の受賞に対して評価を頂いたのは、熱心にご指導いただいた熱海武憲教授、日頃から相談にのっていただいた研究室の皆さんのおかげであると思っています。

　 受賞致しました研究では、HDDにおける磁気ヘッド部分をより精密に位置決めすることを目的とし、 RBode plot と呼ばれる新しい手法を用いて既存の制御器の改善を検討しました。RBode plot を用いることで、既存の制御器に対しロバスト制御性能を満たす領域をボード線図上に可視化することが可能です。図中の青線が制御器の周波数応答、灰色の部分がロバスト制御性能を満たさない領域であり、この領域を避けるようループ整形を行うことで、容易にロバスト制御性能を補償する制御器を設計することが可能となります。今後は、RBode plotを用いた制御系設計の更なる発展を目指し、日々研究に尽力したいと思います。

図 既存の制御器を用いたRBode plot