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2015年度部門表彰者の声：ベストプレゼンテーション表彰
株式会社 ＨＧＳＴジャパン
江口 健彦
この度、the 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint International Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2015)に於いて発表しました「On relationship of natural frequency, damping and feedforward acceleration with transient vibration of track-seek control」に対しベストプレゼンテーション賞を頂き、大変光栄に思います。
受賞となりました研究は、高速位置決め制御における機構系の振動発生のメカニズムに関するものです。本研究では、2自由度制御系におけるフィードフォワード入力が時間に関する多項式で記述される場合の機構系の過渡応答の理論解を導出することにより、機構系の振動特性と残留振動の大きさとの関係を明らかにしました。
位置決め動作中の機構振動の運動方程式は、従来研究でも多く用いられている位置決め軌道が時間の多項式で表される場合において、実は簡単に解くことができて、振動が発生するのは位置決め軌道が滑らかで無い点、すなわち軌道の時間に関する任意の導関数が不連続な点（通常、動作開始時と終了時）であることが分かります。また、2自由度制御系における変位・速度の追従軌道の理論解も同時に得ることができ、制御方式の面でも理論的理解の深化に貢献できる結果であると思います。
今回の結果は、従来から制御方式の問題として研究されてきた課題を機構開発の観点から見ることで、従来から良く知られている現象に新しい見方を与えたものだと考えられ、今回の受賞はその点が評価されたものと嬉しく思っております。最後になりますが、今回の研究を支援いただき、論文発表を快諾いただいた（株）ＨＧＳＴジャパンの皆様にこの場をお借りして御礼申し上げます。
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