前日6日（木）は「マルチボディシステム運動学の基礎」が開催されます．

協 賛　計測自動制御学会，自動車技術会，システム制御情報学会，日本ロボット学会，
日本シミュレーション学会，日本計算工学会，日本設計工学会，精密工学会，電子情報通信学会，日本航空宇宙学会，日本応用数理学会，電気学会　（順不同）

趣 旨　マルチボディシステムの動力学は，航空宇宙，ロボット，自動車，鉄道，産業機械，建設機械など，機械系の幅広い分野における動力学的解析や設計・研究開発支援に役立てることができるだけでなく，人体など生体系の動力学的解析などにも適用可能な技術です．

本講習会は，過去6回（2005年〜2010年）にわたり開催して好評だった「マルチボディダイナミクスの基礎」（基礎編）を再構成し，動力学の部分を独立させたもので，運動学の部分と分けて実施しています．ただし，今年も本講習会の前日に運動学の講習会を実施し、多くの方が受講しやすいようにしました．

動力学では，さまざまな運動方程式の立て方を中心に，動力学の基礎から３次元剛体系までを解説します．事例には，コマや剛体振子，車の操縦安定性を調べる二輪車モデル，簡易サスペンションモデルなど多数あり，参考図書にはMATLABを用いた順動力学解析プログラムが付いていて，実際的な技術を習得する絶好の機会です．

運動方程式を立てる方法には古くからラグランジュの運動方程式による方法がありますが、最近は、実用面でさらに優れた方法が開発されています。また、運動方程式を立てるためには、力学モデルをしっかりと把握する必要がありますが、そのような把握ができていれば、マルチボディダイナミクスの市販の汎用ソフトを使いこなすことにも役立ちます。

一定期日前に入金いただいた方には，予習用教材のPDFをE-mailにてお送り致します．講習すべき内容の密度が高いため，予習によって講習当日の学習負荷を軽減することを狙っています．特に，予備知識の少ない方は，しっかりと予習をお願いいたします．

対 象　本講習会はどなたでもご参加頂けますが、特に以下のような方々を対象としております。

・企業の研究開発部門で、機械力学関係の研究業務、設計業務、動力学シミュレーション業務、制御系設計業務、振動制御業務などに携わっている方。

・教育機関で基礎力学、機械力学、運動学、機構学、動力学、振動学、制御工学、スポーツ工学分野を履修されている方。

・機械力学、運動学、動力学の知識を身につけたい方。

・機械設計技術者、機械制御技術者、動力学シミュレーション技術者、振動制御技術者を志している方。

該当される方々は是非受講をご検討下さい！！

講　師　田島　洋（東京大学生産技術研究所）

講習内容

9.00～　開場・受付開始

10.00～11.30

予習用教材に関する質疑応答と補足／拘束力消去法／事例／

ダランベールの原理を利用する方法／事例／

11.40～13.00

仮想パワーの原理（Jourdainの原理）を利用する方法／事例／

ケイン型の運動方程式を利用する方法／事例／

14.00～15.30

拘束条件追加法／微分代数型運動方程式／事例／

15.40～17.00

木構造を対象とした順動力学解析のための漸化型定式化／事例／

ラグランジュの運動方程式を利用する方法／事例／

教材　講習会当日には，教材とパワーポイント資料を配布します．

予習用教材　本講習会は、前日行われる講習会「マルチボディシステム運動学の基礎」の内容を理解していることが前提です．その前提のもとで本講習会の効果を高めるため，予習用教材を準備します．予習事項は次のような内容です：数学と運動学／自由度／拘束／一般化座標と一般化速度／質点系と剛体系のための記号／力とトルクの記号／力とトルクの等価換算／作用力と拘束力／質点の運動方程式／剛体の運動方程式／慣性行列／質点系と剛体系／運動エネルギー．

※6月23日（金）までにご入金の確認が出来た方には，予習用教材のPDFをE-mailにてお送り致しますので，お申込の際は必ずE-mailアドレスをご明記頂きますようお願い致します。予習用教材は6月上旬より順次送付する予定です。

参考図書　「マルチボディダイナミクスの基礎（田島洋著，東京電機大学出版局，6,000円+税）」

本講習会は参考図書に沿った内容が中心ですが，一部，補足や拡充された説明があります。また，この本全体の中の動力学関係の部分だけが講習対象です．（必要に応じて各自お求めください）．

定　員　60名　（申し込み先着順により定員になり次第締め切ります.）

聴講料　会 員10,000円（学生員5,000円），会員外20,000円（一般学生10,000円）