八戸工業大学

工学部機械情報技術学科 4年 中村 友則

 　近年、テレビや新聞等で数多くの２足歩行ロボットが様々な分野で研究・開発されています。一般的に２足歩行ロボットとは脚を２つ持ち、歩行を行うロボットのことです。例として、ASIMO(本田技研工業)が挙げられます。しかし、これらのロボットは重心を制御するために常に脚の膝を曲げて歩行しなければならないZMP制御を用い歩行を行っています。これは人間で例えるならば石ころだらけの川原を歩いているようなものでエネルギー効率が悪いです。そこで対極のアプローチとして最近注目されているのが受動歩行です。人間が歩く時も、反射的、本能的にこのような動きをしているのではないかという考えから、数多くの研究が行われています。
 　本研究では以前より受動歩行の研究が行われており、「受動歩行の原理」を参考にした２足歩行ロボットを製作しました。このロボットは一般的に知られている２足歩行ロボットとは違い、簡単な構造であり、僅かなエネルギーで歩行することが出来ます。

不動歩行を利用した2足歩行ロボットの外観