いわき明星大学　理工学部機械工学科　４年生　　小野　桃子

 　私が配属されているロボット工学研究室には，大きく分けて２つの研究テーマがあります．一つ目は小型二足歩行ロボットのモーション生成システムの開発です．歩行ロボットにはたくさんのモータで構成されています．ロボットのモーションを作成する場合にはこれらすべてのモータの角度，速度データを作成しなければなりません．ロボットにポーズをとらせて直接教示によりデータを得ることができますが，動作中のロボットの慣性力を考慮することは困難です．そこで，機構運動解析により歩行ロボットの解析モデルを作成し，コンピュータの仮想空間で教示作業を行い，慣性力を考慮しながらモーションデータを取得できないか検討しております．
 　二つ目の研究テーマは板ばねを用いたアクチュエータシステムの開発を行っております．板ばねの座屈現象を利用して瞬発力を得ることが目的です．私はこのテーマを担当しております．板ばねが大変形するため非線形有限要素法を用いて，このアクチュエータシステムのシミュレータ開発を試みております．まだ分からないことがたくさんありますが，頑張りたいと思います．