1. はじめに

本稿では，まず機械の運動に伴い時々刻々変化するさまざまな力について説明し，次にそれらの力により引き起こされる運動の中で比較的概略を理解しやすく，かつ実際上問題となる場合が多い振動現象について概説する。

2. 復元力・摩擦力・減衰力

部材の弾性変形に起因する変位が大きくなるほど変位をゼロにする方向に部材内部で生じる力が大きくなるが，このような力は復元力と呼ばれる。また振り子に作用する重力の運動方向成分は振り子を真ん中（おもりが最も低くなる位置）に戻す方向に作用し，振り子が真ん中から離れるほど大きくなるが，これも復元力として捉えることができる。

接触し面に沿う方向に運動する２面間において，相対速度と逆向きに作用する力は摩擦力と呼ばれる。アモントン・クーロンの法則によると，摩擦力$f$と接触面に作用する垂直抗力$N$は，摩擦係数$\mu $を用いて以下のように関係づけられる。

$f=\mu N$ 　　　(1)