1. はじめに

本稿では，仕事とエネルギーに着目して運動を把握する方法を説明する。また静力学における仮想仕事の原理を概説した上で，ダランベールの原理を用いた運動方程式の導出方法を説明する。

2. 仕事とエネルギー

物体に力$f$が位置1から2まで作用するときに力がする仕事$W$は以下のように表される。

$W=\mathop{\int }_{1}^{2}f\centerdot ds$　　　 (1)

力$f$と微小変位$ds$の内積\(f\centerdot d\mathbf{s}=\left| f \right|\left| d\mathbf{s} \right|\cos \theta \)で表される，微小仕事の積分で表されるように，力と変位が直交する場合の仕事は零になる。