Track 3: Robot Technology, Remote Control System

廃炉のためのロボット技術、遠隔操作システム

東北地方太平洋沖地震の影響による福島第一原子力発電所の事故発生以来、廃炉作業として、瓦礫の撤去、原子炉建屋内への経路確保、原子炉建屋内での調査、除染、格納容器内アクセスなどが行われている。これらの作業の多くは、作業員の被ばくの低減化・安全確保のために、ロボットなどを用いた遠隔操作によって実施されている^（1）。ロボット^（2）とは、主にセンシング技術、情報処理技術、移動技術、マニピュレーション技術などから構成され、遠隔操作型のロボットの場合には、通信技術やインタフェース技術（情報提示、操作入力）も構成要素に加わる。また、福島第一原子力発電所の廃炉作業現場は、高放射線量環境下であることから、耐放射線技術は必要不可欠である（図1）。さらにいえば、要求される性能・機能に対して、これらの要素技術を選定し、効果的に統合するためのシステム化技術^（3）も重要である。特に、廃炉作業の場合にはそれぞれのタスクによって必要とされる性能・機能が異なることから、タスク遂行を効果的かつ安全に推進するためには、ニーズベースでの要素技術開発およびシステム化を進めていく観点が大変重要になっている。