1.  はじめに

現在、車両に搭載されたミリ波レーダやレーザスキャナ （LiDAR）、カメラにより車両の周辺を監視することで、ドライバの操作が不要な自動運転の研究がメーカや研究機関、大学において活発に行われている^（1）。

自動運転技術は、車両の周辺監視や自車位置推定などの外界センシングと車両の速度や加速度、角速度の内界センシング、センシングにより得られた情報に基づき走行状態や走行経路を決定する判断、そして、車両のステアリング、アクセル、ブレーキなどの制御からなる。また、自車位置推定の高度化、さらに、信号位置や標識、道路規制などの詳細情報を得るためには高精度地図^（2）が必要となる。最新の地図データや渋滞、路面状況、車両周辺の環境に関する情報の入手には、コネクティッドビークルと呼ばれる無線通信に関する技術^（3）も必要となる。

そして、こうした技術を実際に社会に普及させ、交通事故削減などにつなげていくためには、自動運転技術の社会的インパクトや普及政策に関する研究も重要となる。

自動運転技術については、すでに内外で多くの研究やフィールド・オペレーション・テストが行われているが、ここでは、自動運転技術の課題を整理した後、同志社大学が実施している研究について説明する。