1．はじめに

近年、国内外においてロボット技術の医療への応用・実用化研究が盛んに行われている。しかし、国内で開発されている医療ロボットの実用化例はまだ少ない。（株）デンソーでは、1970年初頭よりロボット技術による製造設備の自動化に取り組んできた。2010年よりロボット技術による医療分野参入を目指し医師へのニーズ調査を開始、数多くの手術見学や医療機器に触れる機会を得て、国内企業の新規参入に対する医療現場の期待の大きさを実感した。そこで、当社が有する技術を用いて早期に実用化を実現するため、医・工・産連携による動力を持たないパッシブ機構で安全性に優れた医療ロボットの開発を目指した^（1）。本稿では、当社が開発した「顕微鏡下 手術支援用手台ロボット」について解説する。