1．はじめに

高齢化社会を迎え低侵襲な内視鏡外科手術の件数は右肩上がりに増加している^（1）。同術は細い筒（トロッカール）から鉗子類を入れ、別の穴から挿入した内視鏡の映像を観察しながら体内で縫合などの手術を行うものである。開腹手術より傷口が小さいことから、患者の痛みの低減、入院期間の短縮や傷跡の縮小など患者のQOL（Quality of Life）が高い。一方で、高度な技術が必要なことから、手術支援ロボットの活用が有効である。現状では米国製のロボットがほぼ独占状態にあるが、現在さまざまなロボットが研究開発されている。今後ロボット手術はさらに普及することが予想される。手術支援ロボットの方向性として、低コスト化、さらなる低侵襲化、力覚提示、一部手技の自動化、遠隔医療の促進や診断と治療の融合システムなどが挙げられる^（2）。

筆者らは、圧縮性流体の計測制御技術を基盤として、空気圧サーボを用いた手術支援用ロボットの開発を2003年から行っている。2012年から文部科学省の大学発新産業創出拠点プロジェクト（通称STARTプロジェクト）の支援を得て、2014年に大学発ベンチャー企業リバーフィールド（株）を設立して開発を進めている。本稿では、実用化した空気圧駆動を用いた内視鏡用ロボットアームを紹介する。