手術ロボット技術の現状
世界的に広がる手術ロボット応用

現在、医療技術を向上するための取り組みがさまざまな工学分野からなされている。機械工学の観点からも、医療のための新たな技術が日々研究開発され、その発展に大きな役割を担っている。手術ロボットは昨今の技術進歩において、ある意味で象徴的な存在となっており、今後もますますの技術的成長が期待される。

国内外においていち早く普及が進むインテュイティブサージカル社のダビンチ^（1）は、国内では200台以上、海外を含め全体で4,000台に近い導入数がある。当初は泌尿器領域における前立腺を対象とした手術で広く普及し、現在は婦人科領域が大きく拡大しており、その対象領域は今後も広がることが見込まれる。ダビンチが広く臨床現場に受け入れられる理由として、優れたハンドコントロールとも呼べる術者の「手さばき」の支援が有効であることが考えられる。ダビンチは、技術的には遠隔操作型ロボットの一つとして捉えられ、かねてよりロボット工学の分野では「マスタ・スレーブ・システム」と呼ばれ研究開発されてきた^（2）。マスタ・スレーブでは、操作器（マスタ）からの動作指令に基づき、手術ロボット（スレーブ）が動作する。ダビンチのコンソールと呼ばれる操作卓には立体内視鏡画像が提示され、ジョイスティック型のインタフェースによって、直感的に患者体内へ挿入した手術ロボットを操ることができる。このような直感的インタフェースと多自由度ロボットを融合した機械システムが、医療機関へ一般的に普及する商品として成立したのは過去に例がなかった。ダビンチが市場に登場したのは1999年であり、技術の進歩・深化によって、昨今さまざまな研究開発が行われている。本稿では、その現状と今後の展望について、手術ロボットの技術トレンドと題して概説したい。なお手術ロボットとしては、上記のダビンチのような多自由度ロボット・システムから、ロボット技術を応用した比較的小型の処置具など、多くを含むと考えられる。本稿では議論を集約するため、主として多自由度ロボット・システムとして扱うことに留意されたい。