図1　全電気式産業用ロボット モートマン- L10（機械遺産 第76号）

1. モートマン-L10

モートマン-L10 の概要

「モートマン-L10」（図1）は、（株）安川電機製作所（現（株）安川電機）において1977年に日本で初めて製品化された全電気式産業用ロボットである^（1）。それまで市販されていた極座標型・油圧駆動方式ではなく、初めて垂直多関節型・電動モータによる関節駆動方式を採用し、アーク溶接作業の自動化に貢献した。5軸垂直多関節型ロボットであり、DCサーボモータとインクリメンタルエンコーダを装備した。コントローラは8ビットマイコンが使用され、電流・速度ループはアナログサーボ制御、位置ループはデジタル制御が組み込まれ、Point to Point のティーチングプレイバック機能と±0.3mm の繰り返し精度を実現した。現在自動車分野を初めとした製造業で活躍しているティーチングプレイバック方式の産業用ロボット国産第1号として、自動車部品メーカーに出荷された。これが全電気式産業用ロボット時代の先駆けとなり、その後約1700台販売された。国立科学博物館の重要科学技術史資料にも登録されており、安川電機歴史館（北九州市八幡西区黒崎）にて受注第1号機が展示されている。