四つの節が四つの低次対偶で連結された機構．四つの回転対偶からなる平面四節リンク機構が最も広く利用されている．静止節と回転対偶で連結する腕節が完全回転できるときこれをクランクといい，揺動するときレバーまたはロッカという．機構が連続回転運動を入力として取入れられるか否かは利用上大きな問題であり，二つの腕節が回転可能か否かにより，ダブルクランク機構，クランク-レバー機構（またはクランク-ロッカ機構），ダブルレバー機構（またはダブルロッカ機構）と呼ばれる．クランク-レバー機構では，入力回転運動に対する従動節の揺動運動，中間節の運動あるいは中間節曲線が利用される．逆に，揺動運動を与えて，これを連続回転に変換する場合もある．クランク-レバー機構の静止節を変更してクランクを固定すれば（機構の交替という），ダブルクランク機構になる．この機構では一般に二つのクランクの速度比が変化するので二軸間の速度・位相の調整に利用される．相対する節の長さが等しい機構は平行クランク機構と呼ばれ，二つのクランクの速度比はつねに1であり，中間節は並進運動を行う．クランク-レバー機構のレバーをスライダに置換えればスライダ-クランク機構になる．球面および空間四節リンク機構は交差軸や食違い軸間の運動伝達，軸継手などに利用されている．