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回転運動する物体とその支持部の間の摩擦によって生じるトルク．摩擦トルクTはFを摩擦力，Rを回転半径とすると，T＝FRで与えられる．ブレーキのような場合，回転体の摩擦を制御するには駆動側の摩擦トルクを大きくすればよく，Fを大きくするとともに，Rを大きくすればよい．回転体の摩擦力を求めるときには摩擦トルクを測定し，上式から求めることができる．静止した状態から動き出すときの摩擦トルクを起動トルクと呼ぶ．
