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四節，六節などの平面リンク機構の中間節上の点が描く高次代数曲線の一部は，機構定数を適切に選ぶことにより近似的または厳正に直線になる．この特性を利用した運動創成機構で，前者を近似直線運動機構，後者を厳正運動機構という．ワット，チェビシェフ，ロバート，コンコイダルの近似直線運動機構などは簡素な機構であり，応用例が多い．厳正直線運動機構は，平行クランク機構，逆平行クランク機構または等脚リンク機構の運動特性を利用しており，ハート，ブリカード，スコット・ラッセル，ポーセリエの機構などがある．
