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ねじり剛性は大きいが曲げ剛性が小さい弾性索状体または多数の短い軸を小型の自在継手で連結した索状多自由度リンク．弾性索状体のたわみ軸は，一般には，高炭素鋼の丸針金または平針金の巻方向が異なる密巻コイルを数層重ねてつくられる．コイルばねは最も簡単なたわみ軸である．たわみ軸は，実際には，たわみやすい案内筒で包んで外界と直接に接触しないようにして用いられる．回転運動および小さいトルクを任意の位置，方向に伝達することに適している．負荷変動が大きい場合は等速性は保証されない．
