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接触している物体が相対的に動き始めるときの摩擦抵抗．静止摩擦とも呼ばれ，動摩擦と区別される．変位-接線力曲線で接線力を大きくしていったときに巨視的に動き始めるときの接線力が静摩擦力となる．一般には静摩擦は動摩擦より大きくなる．微視的に見れば接触面で接線力が作用すると，接触面の一部で局所的な微小滑りが起こり，接線力の増大とともにそれが拡大して，最終的に接触面の全面で滑ったときに巨視的な滑りとなる．
