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接触する二物体が滑るとき，連続的ななめらかな滑りにならず，滑りと固着が交互に起きる間欠運動．摩擦系に弾性ばねを含むと，接線力の増加に伴うばねの変位の増加が弾性エネルギーを増加させ，限界に達するとエネルギーの解放としてみかけの滑り速度より大きな滑りが生じる．やがてそれらの相対速度が０になると固着する．これが繰返される．材料の組合せや，静摩擦と動摩擦との差，摩擦-速度特性が負，二面間の潤滑状態，滑り速度，摩擦系の質量，ばね定数，固有振動数，減衰性などが影響因子となる．
