原動節，中間節および従動節の中心角が90°の球面四節リンク機構を応用した軸継手．原動軸の角変位をθ₁，角速度をω₁，従動節の角速度をω₂，２軸の交差角をαとすると，角速度比は次式となる．\[{\omega _2}/{\omega _1} = \cos \alpha /\left( {1 - {{\sin }^2}\,\alpha \,{{\sin }^2}\,{\theta _1}} \right)\]２本の回転軸を直交して固定した十字軸または直交する二つの穴をもつ結合こまを中間節とし，これと回転対偶される穴または軸を原動軸または従動軸に垂直な平面内で回転させる二股支持部品で構成される場合が多いが，いろいろな形式の自在継手がある．