中心線が一直線上に並んでいる２本の軸(ａ)，軸間距離が軸半径の和よりも小さいかまたは軸間距離が変化する２本の軸(ｂ)，中心線が１点で交わりかつ交差角が変化する２本の軸(ｃ)などを連結してそれらの間に回転運動およびトルクを伝達する機械要素．(ａ)の２軸の取付け誤差および回転中の相対位置変動が許容値以下の場合には，それらを完全に一体化する筒形，摩擦筒形，フランジ形などの固定軸継手が用いられる．(ａ)の２軸の中心線の相対位置誤差が大きい場合には，軸継手の構成部品の接触部の形状とすきまによって誤差を許容する歯車形，チェーン形などのたわみ軸継手が用いられる．同様の軸継手として，両側の軸端との締結部品の中間に円筒形やブロック形のゴムまたは金属の板ばねやコイルばねを介在させ，それらの弾性変形により誤差を許容するたわみ軸継手（弾性軸継手）がある．(ｂ)の２軸の連結には，平面四節リンク機構の特別な場合であるオルダム継手および２組の過拘束五節平行クランク機構を使用したリンク形軸継手が用いられる．(ｃ)の２軸の連結には，球面四節リンク機構の特別な場合であるフック継手（不等速継手）および２軸の交差角の２等分面内を運動する複数のボールまたはローラを介して回転運動およびトルクを伝達するツェッパ形，ダブルオフセット形，トリポード形などの等速継手が用いられる．