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エピトロコイド歯形を用いた偏心遊星歯車を偏心カムで回転させると，偏心遊星歯車が，円周上に配置したピンとかみあい，遊星運動を行う．その自転運動を偏心遊星歯車に設けた複数個の穴にはまりあったピンで出力回転として取出す．遊星歯車減速装置の一種．サイクロ(R)
