（正面）歯形のピッチ点よりも歯先側がエピサイクロイド，歯元側がハイポサイクロイドになっている（円筒）歯車をサイクロイド歯車，その歯形をサイクロイド歯形という．サイクロイド歯車が等速性を持ってかみあうためには，両歯車の歯形のサイクロイド曲線創成のための固定円が接していることが必要であり，中心距離が設計値と変われば，等速運動を伝達できない．また，歯車が互換性を持つためにはサイクロイド創成の転がり円の直径が同じでなくてはならない．歯面のすべての箇所の接触において，滑り率が一定である特徴がある．