ロボットの動作，作業の実行に必要とされる各種センサで，内界センサ，外界センサの２種がある．内界センサは，ロボットの内部状態を検出するセンサで，ロボットの位置や姿勢などを制御する際に使われ，ロボットの関節位置・角度センサ，速度・角速度センサ，加速度・角加速度センサ，姿勢センサなどがある．外界センサは，ロボットが行動する環境の状態を知る際に用いられるセンサで，接触覚，触覚，力覚，視覚，聴覚などのセンサがある．また，ロボットの動作異常，非常状態を検出するセンサなども含まれる．