力学系の拘束が，一般化座標xと時間tの関数として\(\boldsymbol{f}\left( {\boldsymbol{x},t} \right) = 0\)で表されるか，これに帰着されるときホロノミックな拘束と呼ばれる．それ以外を非ホロノミックな拘束という．拘束がホロノミックな場合には，拘束式の数だけ一般化座標を消去して，力学系の運動方程式を低次元化できる．閉リンク機構において全対偶の変位をn次元の変数x 機構の自由度をmで表すと，n－m個の拘束\(\boldsymbol{f}\left( \boldsymbol{x} \right) = \boldsymbol{{\rm{0}}}\)が存在する．運動量保存則が成立する場合，運動量を積分すると\(\boldsymbol{f}\left( {\boldsymbol{x},t} \right) = \boldsymbol{0}\)となる．これらはホロノミックな拘束の例である．