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ホール（穴）の中にペグ（ピン）を挿入する作業．ピンと穴のはめあい公差が小さくなるに従い，ピンと穴に干渉が発生しやすくなり，作業の実行に力調節機能が必要にもなる．ロボットの力制御や組立作業の例題によく用いられる．
