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バイラテラル制御の一手法で，マスタアームの位置を目標値としてスレーブアームが位置制御されるのと同時に，スレーブアーム側で検出された環境との接触力を目標値としてマスタアームが力制御される方式．マスタアーム側の力帰環ループにより，力逆送型と比べて力感度が向上しアームの見かけの慣性も低くできる．
