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光や超音波を対象物体に向けて発射し，物体表面に当たった反射波が戻るまでの時間を測定することで対象物までの距離を計測する手法（飛行時間法）．原理的には２点間の距離計測であり，光などの発射方向を二次元的に走査することで，二次元の奥行きデータ（距離画像）が得られる．距離計測法には，パルス波の往復時間を測定するレーダ方式と，投射波強度を振幅変調して反射波の位相シフトを測る位相差検出方式などがある．光の場合にはレーザビームが用いられ，高い距離分解能が得られる位相差検出方式が実用化されている．
