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剛体の三次元空間内における瞬間運動はスクリュー（らせん）運動である．この瞬間運動をもとに，剛体の運動解析を体系化したものがスクリュー理論であり，剛体の並進運動と回転運動を同時に扱えるため，運動の定式化が容易であるという利点を持つ．スクリュー運動は六次元ベクトルで表され，また剛体に作用する力および力のモーメントや運動量も同じ六次元ベクトルで表される．この六次元ベクトルをモータと呼ぶ．モータの集合はリー代数を構成するから，これをモータ代数と呼び，この代数則のもとで剛体の運動解析が行える．
