入力uと出力yが同じ次数のシステムにおいて，入力と出力の内積の時間区間〔0,t〕にわたる積分が，非負定数γに対し，\(\int_0^t {{\boldsymbol{y}^T}\left( \tau \right)\boldsymbol{u}\left( \tau \right)d\tau \ge - {\gamma ^2}} \)が成り立つとき，システムは受動的であるという．一般化速度を出力y，一般化力を入力uとしてみなすと，機械系のエネルギー保存則のシステム理論的表現で，受動性（パッシビティ）を持つシステムはエネルギーを散逸することはあっても発生しない．