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胴体を目標方向に向ける制御．衛星では太陽電池パネルを太陽に，通信アンテナを地球に，それぞれ向けるよう姿勢制御することが重要である．移動機械の胴体水平保持，跳躍機械の着地姿勢制御などもこの例である．
リンク機構の姿勢を決める制御．冗長マニピュレータでは，エンドエフェクタを固定しても，マニピュレータ自身の姿勢を変更できる．狭所作業，障害物回避に有効である．
