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ロボットアームによって物体を操り，ある場所に位置決めする場合，基本的には物体の位置と姿勢を規定する必要がある．三次元空間において，大きさのある物体は一般に位置と姿勢それぞれに対し，三つのパラメータを持つ．姿勢を記述するパラメータはある基準座標系からの三つの傾き角度で表され，それを姿勢角と呼ぶ．ロボットの姿勢表現には，一般に，オイラー角およびピッチ・ロール・ヨー角の二種がよく採用される．
