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ロボットの自由度（移動ロボットなら3，ロボット・マニピュレータなら6が一般的）が定義する多次元空間をコンフィギュレーション空間と呼ぶ．一般に，コンフィギュレーション空間では，ロボットの位置/姿勢は点，そして，ロボットと障害物が衝突するところはコンフィギュレーション空間障害物として表される．一方，ロボットの運動学的制約により，点ロボットが行動できるところをCサーフェスと呼ぶ．これにより，ロボットの経路は，Cサーフェス上に位置し，かつ，コンフィギュレーション空間障害物を回避するものとなる．
