目次
計算力学 バイオエンジニアリング 環境工学 産業・化学機械と安全 宇宙工学 技術と社会 材料力学 機械材料・材料加工 流体工学・流体機械 熱工学 エンジンシステム 動力エネルギーシステム 機械力学・計測制御 ロボティクス・メカトロニクス 情報・知能・精密機械 機素潤滑設計 設計工学・システム 生産加工・工作機械 FA（ファクトリーオートメーション） 交通・物流 マイクロ・ナノ 編集委員・執筆者 ~~DISCUSSION:off~~
マニピュレータのような多リンク機構を制御するための一手法．マニピュレータの慣性などの特性パラメータは姿勢の変化により大きく値を変える．制御パラメータが固定的である単純な制御では動作領域全体で良好な制御結果を得ることができない．この方法では，マニピュレータの力学モデルを使って，計画運動および修正運動を行うために必要な関節トルクを実時間で計算しモータ駆動することをサーボサイクルで実行する．非線形効果の補償や変動する特性パラメータに合せたゲイン調整などが容易に行える．
