目次
計算力学 バイオエンジニアリング 環境工学 産業・化学機械と安全 宇宙工学 技術と社会 材料力学 機械材料・材料加工 流体工学・流体機械 熱工学 エンジンシステム 動力エネルギーシステム 機械力学・計測制御 ロボティクス・メカトロニクス 情報・知能・精密機械 機素潤滑設計 設計工学・システム 生産加工・工作機械 FA（ファクトリーオートメーション） 交通・物流 マイクロ・ナノ 編集委員・執筆者 ~~DISCUSSION:off~~
マニピュレータなどロボットのリンク機構において，その運動が与えられたとき，それを実現する関節の駆動力を求める問題を逆動力学という．駆動力は関節が回転関節の場合は駆動トルクである．運動は関節変位の時間関数として与えられる．これより，その速度，加速度が求められる．これをロボットの運動方程式に代入すると駆動力が求められる．駆動力が与えられたとき，これにより発生する運動を求める問題が力学の因果関係として自然である．この観点より，逆動力学という命名がなされている．
