生産ラインなどのマニピュレータの作業プログラムを，そのマニピュレータ自体を用いることなく作成すること．オフライン教示ともいう．計算機の中にロボット，周辺機器，ワークなどの配置を環境モデルとして記述しておき，ロボット言語で記述したモデルへの操作やロボットの動作の計算機シミュレーション結果をグラフィクス画面上で見ながら不具合を修正して実際にロボットが実行可能なプログラムを作る．ライン外の教示用マニピュレータを用いることもある．ラインの停止が不要となる．またロボットの台数や配置などラインの設計にも欠かせない．