機械システムのインピーダンスパラメータ（慣性，粘性，剛性パラメータで，それぞれ力と加速度，速度，変位の比に対応）を目標値に保つ制御を意味し，アクチュエータで駆動される機構が対象に作用を及ぼす際，対象に加わる変位，速度，加速度を検知しつつ，対象との間の相互作用力がある関係を維持するように，アクチュエータの発生力を制御すること．相互作用力を検知しつつ，アクチュエータの変位，速度，加速度を制御する方式を，特にアドミタンス制御と呼ぶ．インピーダンス特性の実現は，ばね，ダンパなどの機械的なインピーダンス構成要素を用いても実現できる．この方法を受動インビーダンス法，アクチュエータを用いる方法を能動インビーダンス法と呼ぶ．また，能動インピーダンス法のうち，特に力と速度の関係に注目するものを能動ダンピング法という．