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構造が相似でないマスタアームとスレーブアームを用いる遠隔操作の方式である．操作性のよいマスタ，作業性の優れたスレーブを用いることができ，システム全体の効率が高められる．構造の違いにより，運動学や静力学，動力学を計算機で補償する必要がある．
