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r自由度系において，主座標ξkを求めるときに正規化された固有ベクトルを用いて一次変換しておけば，運動方程式は非連成化され\({\ddot \xi _k} + {\lambda _k}{\xi _k} = 0\)，λk：定数（k＝1～rk）となる．このように正規化した主座標を正規座標という．
