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剛体の平面運動において，二つの動位置間を回転変換する際の不動点を回転中心または極（pole）といい，特に二つの動位置間の距離が無限小のとき，すなわち無限小変位における不動点を瞬間回転中心，瞬間中心又は瞬間極という．瞬間回転中心は剛体上の速度が0の点の意味で速度極ともいう．
