力学の基礎法則であるニュートンの三法則のうちで，二番目の「質点の運動量の時間的な変化割合は，これに作用する力に等しい」を数式化した\(F = \frac{d}{{dt}}(mv)\)を質点の運動方程式という．この両辺の原点に関するモーメントをとった\(r \times F = \frac{d}{{dt}}(r \times mv)\)を角運動方程式という．特に質量\(m\)が変化しない場合には，質点の運動方程式は\(F = m\dot v\)となり，・質点に作用する力と質点の加速度は質量を比例定数として近似的に比例する」と解釈される．剛体では，重心の運動方程式（並進運動方程式という）と重心まわりの角運動方程式（回転運動方程式という）とが同時に成り立つ．剛体の角運動方程式を慣性主軸に関して分解成分表示したものをオイラーの方程式という．