我が国では都市の交通実態調査に基づいて統計処理が行われ，自動車排出ガスの試験用として排出ガス試験走行モードが設定された．ガソリン車（LPG車を含む）とディーゼル車について走行モードが制定されている．1973年に制定された10モードは，ガソリン・LPGを燃料とする乗用車および車両総重量2.5t以下のトラック，バスを適用車種とする都市内走行を模擬した走行モードで，平均車速は17.7km/h，最高速度は40km/hであった．11モードは適用車種については10モードと同じであるが（ディーゼル車は除く)，朝の通勤時を模擬した走行モードで平均車速30.6km/h，最高速度60km/hであった．一方，6モードは車両重量2.5t以上のガソリン・LPG・軽油を燃料とするトラック・バスを適用車種とし，６種の定常運転モードで構成される，エンジン単体をテストベンチで評価する試験モードである．6モードの負荷とエンジン回転速度の配分は，都市内走行を模擬した10モードを基礎としていた ．その後，高速道路の拡充にともない，走行モードが見直され，1991年に10モードは一部を最高速度70km/hの高速モードに置き換えた10-15モードに変更された．その後，より実際の走行状態に近づけたJC08モードが導入され，2008年に11モードが，2011年には10-15モードがそれに代替された．2018年には世界統一試験サイクルであるWLTCモードへと変更された．一方，6モードについては，1994年により当時の使用実態に合わせた運転領域としたD13モードに，2005年にはそれまでの定常試験サイクルから過渡試験サイクルであるJE05モードに変更され，さらに2016年以降冷機試験も加わった世界統一試験サイクルであるWHTCモードが導入されている．なお，2005年以降それまで車両総重量2.5tだった軽・中量車と重量車の区分分けが3.5tに変更されている．