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材料にある限界内の外力を加えると弾性的に変形し，外力を0に戻すと元の形に戻る．限界以上の外力に対しては永久変形が残る．永久変形が時間とともに変化しないとき，これを塑性変形という．塑性変形の生じはじめる現象を降伏といい，その点を降伏点，応力を降伏応力という．塑性変形は金属では結晶材料として，内部の転位線の移動に起因する原子面間の相対すべり（せん断）により進行するから，転位が集団的な運動を開始する現象を降伏ということもできる．
