目次
計算力学 バイオエンジニアリング 環境工学 産業・化学機械と安全 宇宙工学 技術と社会 材料力学 機械材料・材料加工 流体工学・流体機械 熱工学 エンジンシステム 動力エネルギーシステム 機械力学・計測制御 ロボティクス・メカトロニクス 情報・知能・精密機械 機素潤滑設計 設計工学・システム 生産加工・工作機械 FA（ファクトリーオートメーション） 交通・物流 マイクロ・ナノ 編集委員・執筆者 ~~DISCUSSION:off~~
ケインの運動方程式で用いられるもので，例えば回転関節からなるロボットアームのエンドエフェクタを考えると，その角速度における部分速度とは回転関節の回転軸方向の単位ベクトルであり，並進速度における部分速度とは回転軸方向の単位ベクトルとこの関節からエンドエフェクタまでの位置ベクトルの外積をいう．ケインの方程式では，部分速度を用いて慣性項や非線形項を表すことが出来る．
