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複数の剛体や弾性体を各種関節で結合したときの運動解析である．多くの剛体や弾性体を含む系の運動方程式は極めて複雑であり，一般化座標として直交座標系，相対座標系および両者を混在させた自然座標系があるが，拘束の記述のしやすさから直交座標系が用いられる場合が多い．この運動解析の特徴は，微分代数方程式と呼ばれる力学的な関係を表す運動方程式と拘束を表す代数方程式を連立して解かねばならないことである．
