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回転軸系でロータの傾きを考慮すると，回転慣性項とジャイロ効果を表す項から運動方程式が得られる．この運動方程式を行列形式で書くとき，ジャイロ効果を表す反対称の係数行列のことをジャイロマトリックスという．
