ある機能を持たせるためにいくつかのリンク，対偶を組合せたもの．四節リンク機構のように，リンクの一つに運動を与えると連鎖の運動が一意的に決定されるものと，ロボットアームのようにすべてのリンクに運動を与えないと連鎖の運動が決定されないものもある．